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public Vector2 getFarthestPointInDirection(Vector2 d)          {              int index = 0;              double maxDot = this.worldPoints[index].Dot(d);                for(int i=1;iworldPoints.Count;i++)              {                  double  dot = Vector2.Dot(worldPoints[i], d);                    if(dotmaxDot)                  {                      maxDot = dot;                      index = i;                  }              }                return worldPoints[index];          }

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//Code taken and adapted from CodeZealot.org          private Vector2 support(PolygonShape shape1, PolygonShape shape2, Vector2 d)          {             // get points on the edge of the shapes in opposite directions              Vector2 p1 = shape1.getFarthestPointInDirection(d);              Vector2 p2 = shape2.getFarthestPointInDirection(new Vector2(-d.X,-d.Y));                  // Minkowski Difference              Vector2 p3 = new Vector2((p1 - p2).X, (p1 - p2).Y);                // p3 is now a point in Minkowski space on the edge of the Minkowski Difference              return p3;          }

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//Simplex is a list of points declared globally           public bool IsCollide(PolygonShape shape1, PolygonShape shape2)          {                Vector2 d = new Vector2(1, -1);              Simplex.Add(support(shape1, shape2, d));                            // negate d for the next point              d.Negate();              // start looping              while (true)              {                                  // add a new point to the simplex because we haven't terminated yet                  Simplex.Add(support(shape1, shape2, d));                                      // make sure that the last point we added actually passed the origin                  if (Simplex.Last().Dot(d) = 0)                  {                      // if the point added last was not past the origin in the direction of d                      // then the Minkowski Sum cannot possibly contain the origin since                      // the last point added is on the edge of the Minkowski Difference                      return false;                  }                  else                  {                      if (containsOrigin(ref d) )//also change direction                      {                        // if it does then we know there is a collision                        return true;                      }                  }              }

actos bangla sexo roukette adolescente para gratis de comcom espia cachonda Onine Sexo Salas Adolescentes Chat En Vivo Sexo Y Cámara Sin Al En Culo Telefónicas Vivo Chat Camel De Gratis Sexo De Puede Telefónico Sexuales Videos Real En Chico Webcam Gay Adolescente Sunglasses Webcam Fecha Porno Americano En Vivo Gay Ocultas Gratis Telefónico Chat Cámara En Adulto Chats En Vivo Gay En Cam Gay Cómo Webcamsex Indio Sexo Oculta Chicas Sexy Publicidad Sexual Por Teléfono Vivo Chat Sexo Aplicación Webcam De En Gratis Amateur India Porno Videos Cam gay chat búsqueda ssbbw de árabes bg con vivo para cámara ..

private bool containsOrigin(ref Vector2  d)          {              // get the last point added to the simplex             Vector2 a = Simplex.Last();              // compute AO (same thing as -A)             Vector2 ao = new Vector2(-a.X, -a.Y);                //triangle  ABC              if (Simplex.Count() == 3)              {                                   // get b and c                  Vector2 b = Simplex[1];                  Vector2 c = Simplex[0];                                    Vector2 ab = b - a;                  Vector2 ac = c - a;                               //direction perpendicular to AB                  d=new Vector2(-ab.Y,ab.X);                  //away from C                  if(d.Dot(c)0)// if same direction, make d opposite                  {                      d.Negate();                  }                                                    //If the new vector (d) perpenicular on AB is in the same direction with the origin (A0)                  //it means that C is the furthest from origin and remove to create a new simplex                  if(d.Dot(ao)0)//same direction                  {                      Simplex.Remove(c);                      return false;                  }                    //direction to be perpendicular to AC                  d = new Vector2(-ac.Y, ac.X);                    //away form B                  if(d.Dot(b) 0)                  {                      d.Negate();                  }                                    //If the new vector (d) perpenicular on AC edge, is in the same direction with the origin (A0)                  //it means that B is the furthest from origin and remove to create a new simplex                                                 if(d.Dot(ao)  0)                  {                      Simplex.Remove(b);                      return false;                  }                   //origin must be inside the triangle, so this is the simplex                  return true;              }                //line              else              {                  // then its the line segment case                  var b = Simplex[0];                  // compute AB                  var ab = b - a;                    //direction perpendicular to ab, to orgin: ABXAOXAB                  d = new Vector2(-ab.Y, ab.X);                  if(d.Dot(ao)0)                  {                      d.Negate();                  }                                                                   }              return false;          }

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