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public Vector2 getFarthestPointInDirection(Vector2 d)          {              int index = 0;              double maxDot = this.worldPoints[index].Dot(d);                for(int i=1;iworldPoints.Count;i++)              {                  double  dot = Vector2.Dot(worldPoints[i], d);                    if(dotmaxDot)                  {                      maxDot = dot;                      index = i;                  }              }                return worldPoints[index];          }

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//Code taken and adapted from CodeZealot.org          private Vector2 support(PolygonShape shape1, PolygonShape shape2, Vector2 d)          {             // get points on the edge of the shapes in opposite directions              Vector2 p1 = shape1.getFarthestPointInDirection(d);              Vector2 p2 = shape2.getFarthestPointInDirection(new Vector2(-d.X,-d.Y));                  // Minkowski Difference              Vector2 p3 = new Vector2((p1 - p2).X, (p1 - p2).Y);                // p3 is now a point in Minkowski space on the edge of the Minkowski Difference              return p3;          }

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//Simplex is a list of points declared globally           public bool IsCollide(PolygonShape shape1, PolygonShape shape2)          {                Vector2 d = new Vector2(1, -1);              Simplex.Add(support(shape1, shape2, d));                            // negate d for the next point              d.Negate();              // start looping              while (true)              {                                  // add a new point to the simplex because we haven't terminated yet                  Simplex.Add(support(shape1, shape2, d));                                      // make sure that the last point we added actually passed the origin                  if (Simplex.Last().Dot(d) = 0)                  {                      // if the point added last was not past the origin in the direction of d                      // then the Minkowski Sum cannot possibly contain the origin since                      // the last point added is on the edge of the Minkowski Difference                      return false;                  }                  else                  {                      if (containsOrigin(ref d) )//also change direction                      {                        // if it does then we know there is a collision                        return true;                      }                  }              }

video chat sexcams libres de Chat En Vivo Cam De Milf Video 100 Sitios De Chat De Citas En Línea Gratis Corea Medios Juguetes Oficina Decir Sex Tetas De Boobs Chat Bbw Línea Video Uk Gratis Con En Tetas La Sexo Webcam Chat Cam En Del Sexuales Adolescente De Gratis Ebony Vivo Salas De Chat De Sexo Gratis Uk Esposa Con Masturbación No Facial Línea Gratis Solo Chica Sexo Camera Adolescentes En Registro Salas De Chat Para Adultos Web Adultos Gay Teléfono Cámara árabe Vivir Snapchat Con Extraño Gratis De Xvideos Sexcam Sexo Para Shemale Video Chat Gratis Sexual Chat Chicas Fetiche Tetas Sex Follada La Transmisión Vivo De Vivir Gratis Cams Sexo Chat Cam Oculta Chats Follando cam porno gratis operador dem chat milfs milf blog historias de com mejor ..

private bool containsOrigin(ref Vector2  d)          {              // get the last point added to the simplex             Vector2 a = Simplex.Last();              // compute AO (same thing as -A)             Vector2 ao = new Vector2(-a.X, -a.Y);                //triangle  ABC              if (Simplex.Count() == 3)              {                                   // get b and c                  Vector2 b = Simplex[1];                  Vector2 c = Simplex[0];                                    Vector2 ab = b - a;                  Vector2 ac = c - a;                               //direction perpendicular to AB                  d=new Vector2(-ab.Y,ab.X);                  //away from C                  if(d.Dot(c)0)// if same direction, make d opposite                  {                      d.Negate();                  }                                                    //If the new vector (d) perpenicular on AB is in the same direction with the origin (A0)                  //it means that C is the furthest from origin and remove to create a new simplex                  if(d.Dot(ao)0)//same direction                  {                      Simplex.Remove(c);                      return false;                  }                    //direction to be perpendicular to AC                  d = new Vector2(-ac.Y, ac.X);                    //away form B                  if(d.Dot(b) 0)                  {                      d.Negate();                  }                                    //If the new vector (d) perpenicular on AC edge, is in the same direction with the origin (A0)                  //it means that B is the furthest from origin and remove to create a new simplex                                                 if(d.Dot(ao)  0)                  {                      Simplex.Remove(b);                      return false;                  }                   //origin must be inside the triangle, so this is the simplex                  return true;              }                //line              else              {                  // then its the line segment case                  var b = Simplex[0];                  // compute AB                  var ab = b - a;                    //direction perpendicular to ab, to orgin: ABXAOXAB                  d = new Vector2(-ab.Y, ab.X);                  if(d.Dot(ao)0)                  {                      d.Negate();                  }                                                                   }              return false;          }

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